PCL库学习笔记（点云输入输出与拼接）-白红宇

PCL库学习笔记（点云输入输出与拼接）

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发布时间：2019-05-25

本文共 1968 字，大约阅读时间需要 6 分钟。

现在开始C++巩固加上数据结构刷题加PCL库系统学习开始交替进行。感觉东西越学越多，忘得也越来越多，戒骄戒躁，持之以恒。

本文主要介绍PCL库的点云读入，拼接和保存的用法：

两点说明：

1、 在定义点云变量时，如下代码中有两种方法：	一种是指针型的（pcl::PointCloud
   
    ::Ptr cloudPtr(new pcl::PointCloud
    
     )）	一种是常规（pcl::PointCloud
     
       cloud）	两种定义方法在使用的时候有如下的转换关系：	cloudPtr = cloud.makeShared();	cloud = *cloudPtr;	但是在什么情况下，用哪一种定义方式更加合适，没有想到一个可实施的规范，欢迎大家补充；2、 在新建点云时有一个变量：	cloud.is_dense = false;	相信很多人都写过，但是“is_dense”含义不一定明确。查询官网解释如下：	True if no points are invalid (e.g., have NaN or Inf values in any of their floating point fields).

#include
   
    #include
    
     #include
     
      template
      
       void show(T &cloud){
   	for (size_t i = 0; i < cloud.points.size(); i++) {
   		std::cout << cloud.points[i].x << " " <<			cloud.points[i].y << " " <<			cloud.points[i].z << std::endl;	}	std::cout << std::endl;}int main(){
   	pcl::PointCloud
       
        ::Ptr cloud(new pcl::PointCloud
        
         ); pcl::PointCloud
         
           cloud1; pcl::PointCloud
          
            cloud2; pcl::PointCloud
           
             cloud3; if(pcl::io::loadPCDFile
            
             ("C:\\Users\\13427\\Desktop\\test.pcd",*cloud)==-1){ PCL_ERROR("couldn't find file!"); return -1; } cloud1.height = 1; cloud1.width = 5; cloud1.resize(cloud1.height*cloud1.width); cloud1.is_dense = false; for (size_t i = 0; i < cloud1.points.size(); i++) { cloud1.points[i].x = rand() / (RAND_MAX + 1.0f); cloud1.points[i].y = rand() / (RAND_MAX + 1.0f); cloud1.points[i].z = rand() / (RAND_MAX + 1.0f); } std::cout << "cloud data: " << std::endl; show(*cloud); std::cout << "cloud1 data: " << std::endl; show(cloud1); //Merge two point clouds std::cout << "cloud + cloud1 data: " << std::endl; cloud2 = *cloud + cloud1; show(cloud2); pcl::io::savePCDFileASCII("C:\\Users\\13427\\Desktop\\test_concated.pcd", cloud2); //concated two point clouds character std::cout << "cloud + cloud1 data: " << std::endl; pcl::concatenateFields(*cloud, cloud1, cloud3); show(cloud3); pcl::io::savePCDFileASCII("C:\\Users\\13427\\Desktop\\test_concated2.pcd", cloud3);}